Práctica 1. Follow Line: Filtro de Color

El objetivo de la primera practica es desarrollar un algoritmo con el que un robot sea capaz de completar de forma autónoma un circuito de F1. Para ello se realizará un control visual a través de un filtro de color con el cual identificar el circuito, que será de color rojo, y un control reactivo PID para el giro y la velocidad.

En primer lugar se ha comenzado con el desarrollo del filtro de color. Para que nuestro algoritmo no se vea afectado por la iluminación (como puede ser la ocasionada por sombras), se desarrollará éste siguiendo el modelo de color HSV, por lo que necesitaremos previamente pasar las imagenes ofrecidas por nuestra cámara de RGB a HSV.

Al no poder ejecutar correctamente los componentes de desarrollo, como es el caso del componente colorTuner, se ha tenido que buscar los limites inferior y superior a través de software externo de edición de imágenes, concretamente GIMP, e ir ajustando los límites inferior y superior ejecutando el código de la práctica, follow_line.py.  Finalmente, se consigue un buen resultado sin necesidad tampoco de partir la imagen a la mitad para evitar que el filtro capte las paredes de nuestro circuito, de color rojo oscuro.

No obstante, existe un problema importante con las oclusiones intermitentes de la línea de salida, como se puede ver en la siguiente imagen:

Para intentar evitar esta problemática se ha probado la alternativa comentada por otros compañeros en sus blogs de realizar un operación morfológica de cierre, pero en mi caso, pese a realizar multitud de pruebas, no se resuelve el problema en absoluto, por lo que finalmente se decide desechar este procesado.

 

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