Práctica 1. Follow Line: Giro con Control PD

El siguiente paso para el control reactivo del giro es añadir la componente D, derivativa, la cual introduce una derivada del error que nos da memoria del error y nos hace girar más o menos según su tendencia. Esto nos dará mayor suavidad en los giros.

Control PD = kP * errorP + kD * errorD

Siendo el errorD la derivada de error, la cual calcularemos de la siguiente manera:

errorD = (error actual de P – error anterior de P)

kD de nuevo será una constante de proporcionalidad que traducirá nuestras unidades de error en unidades de giro. Esta se ha obtenido a partir de ensayo y error y, curiosamente, tiene el mismo valor que nuestra kP, 0.01.

Con este añadido, como se puede observar, nuestro F1 toma las curvas con mucha mayor suavidad y se ha confirmado después de tener durante más de media hora ejecutándose nuestro algoritmo, que no se sale del trazado en ningún caso.

No obstante, añadir la componente Derivativa no nos ha supuesto una mejora en nuestros tiempos, por lo que será necesario definir un nuevo Control para la Velocidad, que aumente a más de 10 en rectas.